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悬臂起重机由转臂、旋转支承装置、气动马达、减速机、链条传动等组成。
转臂是由型钢和钢板焊接的结构件，转臂应具有较高的强度和刚度，由于气动悬臂起重机载重量大，悬臂的长度较长，故走行轨道由两条工字型型钢构成，中间用钢板连接焊接，呈箱形结构，内部布置有加强筋板，工字型型钢的下缘是起重小车的走行轨道。考虑到转臂的强度和刚度要求，采用了翼缘较厚的工字型型钢组成转臂。
转臂旋转时由径向和止推的滚动轴承支承，相应地在转臂的根部焊有圆筒和上下轴颈。
在悬臂起重机中，支承转臂旋转的轴承座支架亦由钢板焊成，轴承座支架固焊在出铁口旁的框架立柱上，转臂的上下轴承座通过高强度螺栓和调整垫片与轴承座支架连接。转臂的旋转中心线，与上下轴承座的旋转中心线应重合为一条垂直线。
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